摘要：针对基于深度强化学习的机械臂轨迹规划方法学习效率较低,规划策略鲁棒性差的问题,提出了一种基于语音奖励函数的机械臂轨迹规划方法,利用语音定义规划任务的不同状态,并采用马尔科夫链对状态进行建模,为轨迹规划提供全局指导,降低深度强化学习优化的盲目性。提出的方法结合了基于语音的全局信息和基于相对距离的局部信息来设计奖励函数,在每个状态根据相对距离与语音指导的契合程度对机械臂进行奖励或惩罚。实验证明,设计的奖励函数能够有效地提升基于深度强化学习的机械臂轨迹规划的鲁棒性和收敛速度。

摘要：在线开放课程与高校传统教学的结合,使得校园混合课程成为未来高等院校课程的主要形态。在综述已有教学干预经验与不足的基础上,该文提出了校园混合课程教学干预的框架,以课程动态设计为切入点,根据预测需求选择预测模型,确定干预对象选择干预类型,实施混合课程下的教学干预。该文以三类六种教学干预为例,依托校园混合课程开展了连续2年的教学干预实证研究。结果发现:班级干预比个别干预更能激发学生群体的在线学习参与度;面授在线相结合的混合干预比传统干预更能建立良好的社会化学习网络;深层干预与浅层干预对于中低分组的学生均有正向促进作用,其中深层干预对于中分组学生的学业改善作用更为明显。基于学习分析技术的有效教学干预,不仅是动态设计混合课程的基础,还成为提升校园混合课程质量的关键。

摘要：许多生物大分子的振动和转动能级都落在THz波段范围内,因此可以采用THz光谱技术定性地鉴别生物样品。但是大部分生物分子的活性需在液体环境中才能表现出来,而水作为极性物质对THz波具有较强的吸收特性。因此,在THz光谱技术中通常采取各种措施来减少水的影响,以防止水溶液中生物样品的信息被掩盖。该研究设计了两种可利用透射式太赫兹时域光谱(THz-TDS)系统检测的夹心式微流控芯片,通过减小THz与水的作用距离来减少水对THz的吸收,从而达到高透过率的目的。微流控芯片采用环烯烃共聚物(Zeonor 1420R)作为基片和盖片,聚二甲基硅氧烷(PDMS)作为沟道夹层,利用THz-TDS系统对该芯片进行了测试,测得该芯片在0.2~2.6THz频率范围内的透过率可以达到80%以上。在微流控芯片中分别加入去离子水、1,2-丙二醇以及二者在不同体积比下的混合溶液,并测量了它们的透射谱。结果表明,不同比例溶液的THz光谱明显不同,说明该芯片在测量液态样品方面的可行性。此外,用该芯片分别研究了不同浓度的氯化钾和碘化钾溶液,发现氯化钾溶液随着浓度的增加THz透过率减弱,而碘化钾溶液则相反。初步认为,电解质改变了水溶液中的氢键密度,从而导致溶液对THz吸收的改变。

摘要：多级自旋转移力矩磁性存储器(MLC STT-RAM)是一种新型的非易失性存储介质。不同于采用电荷方式来存储信息的SRAM,MLC STT-RAM利用自旋偏振电流通过磁隧道结(MTJ)改变自由层的磁层方向来存储信息,能够天然地避免电磁干扰。文章利用MLC STT-RAM的抗电磁辐射特性,探索在航天抗辐照环境下将其作为存储介质用于寄存器设计。在MLC STT-RAM中,每个存储单元有4种不同的阻抗状态,不同的阻抗状态之间的转换具有不同的能耗和延迟的代价。而传统的基于SRAM的寄存器分配技术并没有考虑不同的写状态转换的影响,其在没有考虑溢出优先级的情况下启发式地选择潜在溢出变量,因此该方法不适合用在MLC STT-RAM的寄存器分配中。针对该问题,提出了一种面向写状态转换的MLC STT-RAM寄存器分配的溢出优化策略。具体来说,首先,通过每个写状态转换频率的线性组合来构成溢出代价模型。然后,根据溢出代价模型针对性地选择溢出变量,选择代价低的变量保存在寄存器中,而代价高的变量倾向于被溢出,从而便实现了面向MLC STT-RAM的寄存器分配策略的优化设计。

摘要：街道景观图是城市规划设计和城市管理的重要参考依据,车载点云数据能够提供沿街建筑的三维点信息,精度高,覆盖范围广泛,为街景立面整治提供了新的解决方案。为此,本文提出一种适用于车载点云的街景立面的自动提取方法,提取立面点云的具体步骤为:对原始数据去噪滤波;选取非地面点构建规则格网并二值化,依据语义特征筛选出建筑物点云;用POS数据拟合直线段帮助选取参考向量与参考平面;计算点云到参考面的距离,按距离分类点云数据,并对前述步骤中未分类点另行提取,合并面点集得到以沿街建筑物立面为主的街景立面点云。为了验证这一方法的可行性和有效性,采用点云数据进行实验,实验结果表明本方法在一定程度上提高了数据处理效率,能得到较理想的结果。

摘要：许多生物大分子的振动和转动能级都在太赫兹波段,且太赫兹波具有光子能量低,峰值功率高的特点,因此用太赫兹技术进行检测,能够从很大程度上保证生物分子不被破坏。然而,大部分的生物分子只有在水溶液中才能保持其生物活性,且水是极性分子,对太赫兹波有强烈的吸收,因此使用常规的太赫兹技术检测水溶液中生物样品的特性存在一定困难。设计了一种具有夹层结构的太赫兹微流控芯片,包含基片、盖片和微通道层,基片和盖片用环烯烃共聚物(COC)和有机玻璃(PMMA)作为材料。COC材料对太赫兹波具有高透性,并且对可见光透明,是制作太赫兹微流控芯片的理想材料,但是价格昂贵且不易获得。为了减少COC的用量,将COC嵌入到基片和盖片的PMMA中,保证太赫兹波能从COC中穿过。COC的直径为5 mm,厚度与PMMA材料一致,都为2 mm,与微通道中心对准。选用厚度为50μm的强粘性双面胶作为微通道层,将双面胶的中心进行镂空处理作为微通道,其长为3 cm,宽为4 mm。基片、盖片和微通道层紧密粘合在一起构成太赫兹微流控芯片,太赫兹探测区直径为4 mm。将微流控技术与太赫兹技术相结合,减少了样品的消耗量,缩短了太赫兹波与样品的作用距离,为液态样品的检测提供了可能。研究发现,水对太赫兹波的强烈吸收主要是由于水中氢键引起的,而电解质溶液会对水溶液中的氢键产生影响。以电解质溶液为研究对象,分别配置了不同浓度的KCl,K_(2)SO_(4),CuCl_(2)和CuSO_(4)溶液,利用太赫兹微流控技术研究了它们的太赫兹透射谱。结果表明:四种电解质溶液的太赫兹透射强度都低于纯去离子水的透射强度,但实验现象也有差别,CuCl_(2)溶液随浓度增加,太赫兹透射强度增加,而KCl,K_(2)SO_(4)和CuSO_(4)溶液则随着浓度的增加,太赫兹透射强度减小。

摘要：从数字高程模型提取的汇水网络和汇水区等信息是分布式水文模型及应用分析的基础参数,基于地表汇水模拟的算法是提取该类信息的主要方法,其中,水流方向的确定对提取结果有着直接的影响。单流向算法因其易于实现、易于确定上游汇水区等特性,得到了广泛应用,然而单流向算法在坡度平缓区域会产生不自然的平行径流,能模拟地表水流分散径流特点的多流向算法可以在一定程度上避免此问题,但多流向算法使得不同区域的汇水单元可能存在交叉。本文结合两类流向算法各自的优点和适用性,设计实现了一种混合流向算法,以期在不同的地形条件下模拟得到更加合理的水流分配。首先,使用基于模板的形态检测方法,在给定阈值的基础上,对数字地形进行了分类,DEM被划分为山谷、山脊、鞍部、缓坡和陡坡5类。对陡坡、山谷和山脊区域运用单流向算法;对缓坡和鞍部区域采用多流向算法确定径流方向并进行水量分配。本文选取了黄土地貌和中低山丘陵的两个流域作为研究区,利用并采用了30m和90m两个分辨率的DEM。本文研究将混合流向算法与现有其他算法的结果进行比较。相比于多流向算法,该算法结果中的分散效应受到明显的抑制,相比于单流向算法,非自然的平行径流也大幅减少。同时,混合流向算法在较大分辨率DEM上(30m)改进效果更加明显。

摘要：手动的编写测试用例既要消耗人力物力,也不能顾忌到所有测试条件,因此高效的测试用例生成是提高测试效率的必要手段。由此,对测试工具运用进化算法自动生成测试用例进行研究。其中测试用例以染色体来表示,每条染色体由对象的构造函数及其带实参的方法构成。介绍测试工具,以及优化后的进化算法在该工具中的实现和在单元测试中的应用。

摘要：UM-BUS(Uniform Model Bus)总线是面向嵌入式系统的具有远程存储能力的可重构高速串行总线.它支持多个节点之间直接互连,可以根据链路状态将数据包动态地分配到通信通道上进行高可靠并行高速传输.随着嵌入式系统处理器频率和传输速率的提升,功耗问题已经成为制约嵌入式系统发展的重要瓶颈之一.针对UM-BUS总线系统,本文将系统的功耗优化问题形式化描述为整形线性规划问题,通过求解最优的消息调度方法使得总线上各通道公共空闲时间最大化,从而可在该空闲时间内使相关节点以低功耗模式运行,优化系统的总体功耗.本文还提出一种启发式算法来简化求解该调度问题.实验结果表明,对于给定的传输任务,启发式算法和线性最优算法能增加系统最大空闲时间平均达40.38%和47.48%,从而降低了52.04%和57.74%系统功耗.

摘要：太赫兹时域光谱技术是一种在太赫兹频段内,广泛应用的光谱测量技术。这种技术可以用于许多物质的频谱分析,对于研究化学、半导体与生物分子等领域有着无可比拟的作用。然而用该系统进行样品探测时,受回波的影响频谱分辨率较低;受太赫兹波光斑大小以及待测样品与电磁波相互作用距离长短的影响,样品消耗量较多,并且整个系统的占用空间较大,这些局限性都限制了太赫兹时域光谱系统的进一步发展。为了突破太赫兹时域光谱系统的局限性,设计了一种将太赫兹泵浦区、探测区和传输波导集成到一个硅片上的太赫兹片上系统,该系统不仅能够解决上述系统的局限性,还能够省去样品测量前的光路准直环节,使样品的测量过程更加简便,同时集成化的系统也很大程度上提高了太赫兹波传输的稳定性。在太赫兹片上系统中,泵浦区和探测区的光电导天线是由低温砷化镓和金属电极制成,由于受到太赫兹片上系统的高度集成化和低温砷化镓晶体生长条件的限制,如何制备出低温砷化镓半导体薄膜衬底,并将其转移与键合,是太赫兹片上系统研制过程中的关键环节。首先利用分子束外延(MBE)技术制备出由半绝缘砷化镓、砷化镓缓冲层、砷化铝牺牲层和低温砷化镓层构成的外延片,然后利用盐酸溶液与砷化铝和低温砷化镓反应速度差别较大的原理,将200nm厚的AlAs牺牲层腐蚀掉,从而得到2μm厚的低温砷化镓薄膜。为了更加高效并且完整地得到低温砷化镓薄膜,研究了盐酸溶液在不同温度和不同浓度下与AlAs牺牲层的选择性腐蚀速率的关系。给出了低温砷化镓薄膜制备过程中盐酸的最佳体积比浓度和最佳温度,即在73℃下13.57%的盐酸溶液中进行砷化铝牺牲层的腐蚀。相比于已有工艺,这种腐蚀方法对实验设备的要求较低并且具有较高的安全性。最后,将单层低温砷化镓薄膜转移键合至硅片上,并制成光电导天线的结构。利用飞秒激光脉冲进行激发探测到太赫兹信号。由此说明,低温砷化镓薄膜的获取、转移与键合工艺能够满足芯片级太赫兹系统的制作要求,这为太赫兹片上系统的进一步研制打下了坚实的基础。