摘要：本文从微小型鱼类的运动和受力分析入手,基于人工肌肉IPMC(离子聚合物金属复合材料)的特性,进行微型机器鱼的结构和控制系统的设计.在此基础上实现仿小型鱼类的各种运动模式,然后,讨论了IPMC驱动器推进效率的优化.实验结果证明,基于IPMC的厘米级机器鱼是可行的:通过改变控制信号的频率和占空比,实现微型机器鱼的速度控制;通过控制胸鳍和尾鳍,实现上浮、下潜、转弯、巡游等运动模式.最后从尾鳍推进器的结构角度分析了如何提高推进效率.

摘要：ICPF是能够被1.5V低电压驱动的等离子高分子导电薄膜,具有质量轻、响应速度快的特点。用长21.6mm、宽4.6mm、厚0.2mm的ICPF薄膜驱动的微型机器人能够以3mm/s的速度在水中运动。为了对其运动姿态进行检测和控制,设计了微型机器人的图像处理系统,此系统由CCD摄像机、图像接口卡、计算机和波形发生器组成。通过CCD摄像机获取机器人的运动图像序列;利用目标短时相似性,对每一帧图像进行色调自动阈值分割和边缘提取得到目标二值图像;采用改进的Hough圆变换计算出目标在图像中的位置和运动方向。最后,根据目标的位置和运动方向,通过波形发生器,改变ICPF两端的电压和频率来实现对机器鱼姿态的控制。本系统在Pentium 42.8G内存1G的电脑上,处理一张图片需52ms,可以实现对机器人的实时检测、跟踪和控制。

摘要：设计了一种电渗驱动聚二甲基硅氧烷(polydimethyl siloxane,PDMS)薄膜式微泵,建立了该泵在理想情况下的数学模型。在实验室中设计并制作了样机,并在输入电压30V、输入频率1.4Hz时,得到最大的输出流量为133μL/min(选用纯净水为测试液体)。为得到高性能的输出,通过实验找到一个占空比为30%的控制信号。通过一系列系统实验进一步验证:电渗驱动PDMS薄膜式微泵性能稳定、输出流量易于精确控制、不受输送药剂特性限制,适用于生化分析领域。

摘要：采用电机作为主动悬架系统的作动器。借助作动器稳定杆的输出力矩，实现对车辆侧倾运动的控制。通过控制电机的电流输出，降低作动器的能耗。提出了悬架系统设计方案，分析了车辆侧倾运动，设计和制作了电机作动器，并通过台架试验验证其满足设计要求。采用Dymda、carsim和MATLAB／Simulink软件构建了仿真环境，并进行了仿真。结果表明，降低电机电流后，作动器的实际转角和实际输出力矩基本上达到了设计要求，采用电机作动器的主动悬架系统可有效减少车辆的能量消耗。

摘要：传统的水下子母机器人在水下作业时母机器人会有噪音大、体积大和隐蔽性差的缺点,而且子机器人作为提高水下机器人位置精度和续航时间的重要手段大多采用尾部摆动、机身两侧划水、小型螺旋桨推进等方式,造成运动过程中稳定性差、噪音大而且尺寸难以微型化的缺点.为了克服这些不足,设计一种新型仿生水下子母机器人系统.该系统球形母机器人采用喷水电机进行喷水推进,减少噪音,增加隐蔽性,并为微型子机器人提供控制信号和能源.微型子机器人以樽海鞘为原型基于仿生原理设计,在水下运动透明度高、隐蔽性强、稳定性高.建立球形母机器人的喷水推进器和微型子机器人的微型驱动器的驱动力计算模型,同时建立微型子机器人的水下转向模型.最后制作子母机器人样机并进行子母机器人的水下运动实验,以验证所设计的子母机器人系统的有效性.

摘要：研究FDI对技术创新的影响机制,掌握FDI对东道国的影响作用规律,对于提高各地区技术创新水平和改变经济发展方式都具有一定的现实意义。利用单方向因果测度理论考察福建省FDI对技术创新的长短期动态影响结果表明:FDI对专利总和产生单方向积极的影响,并且这种影响随着时间的推移逐渐削弱直至消失。进一步研究发现:FDI对实用新型、外观设计和发明三种不同类型专利的影响在趋势上与对专利总和的综合影响基本一致,不过从短期来看,FDI对外观设计的影响最大;在中期,FDI对发明专利的影响效果最强;而长期,FDI则对实用新型的影响更强烈。

摘要：“日本大地艺术节之父”北川富朗的著作,在2017年出版了繁体中文译本《北川富朗大地艺术祭:越后妻有三年展的十种创新思维》(《美术は地域さひら<;大地の芸术祭10の思想》,2014)。该书在五届越后妻有大地艺术节的基础上,阐述了越后妻有大地艺术节的来龙去脉.罗列了在越后妻有比较成功和有特点的一些案例,对希望了解日本北川式的艺术乡村复兴有重要参考性价值。

摘要：建构主义理论认为,离开了学习主体的建构活动就不可能产生知识。本文以体育教学设计为切入点,以建构主义理论为指导,研究建构主义学习理论在体育教学设计中的运用,力求构建全新的体育教学设计系统。

摘要：为解决传统两栖机器人的一些突出缺点,探寻机器人领域更多的可能性。本文设计了一种新型仿生球形两栖子母机器人系统,该系统中球形两栖母机器人在陆地采用仿生四足爬行方式运动,在水下采用矢量喷水电机进行喷水推进,无噪声,增加隐蔽性,并为微型子机器人提供控制信号和能源。微型子机器人陆地采用轮式驱动,设计了可以实现水陆两栖的桨叶轮。该子母机器人系统通过XBee通信模块实现无线通信。通过进行的子母机器人的陆地和水下运动试验,验证了设计的子母机器人系统的有效性。

摘要：以眉山、成都两个地区的传统发酵泡菜水和两个泡菜生产企业的盐渍水为研究对象,对所有样品的pH、酸度、盐度及其微生态进行了测定与分析。结果显示:(1)样品的食盐含量对微生物影响很大,而微生物的数量又与样品pH、酸度密切相关。(2)传统发酵泡菜水样品中的乳杆菌、乳球菌、明串珠菌的含量均较高,有的甚至达到108CFU/mL;大部分传统发酵泡菜水中的酵母菌含量较高,在102～106CFU/mL之间;少量泡菜水中存在醋酸菌。企业盐渍菜样品中菌落总数在102～105CFU/mL之间,乳酸菌数和酵母菌数均在10～105CFU/mL之间。(3)另外,少数样品受到霉菌污染,大多数的传统发酵泡菜样品受到了假单胞菌或芽孢杆菌的污染。