摘要：针对摄像机未标定和特征点坐标未知的情况,本文提出一种新颖的基于图像的无人直升机自适应视觉伺服方法.控制器是基于反推法设计的,但是和已有的基于反推法的视觉伺服不同的是,它利用与深度无关矩阵将图像误差映射到执行器空间,从而可以避免估计特征点的深度.这种设计方法可以线性化未知的摄像机参数和特征点坐标,所以能方便地设计自适应算法来在线估计这些未知参数,同时为了保证图像误差收敛和避免估计参数收敛至零解而引入了两个势函数.利用Lyapunov方法证明了基于非线性动力学的控制器的稳定性,并给出了仿真验证.

摘要：提出一种全新的便携式机器人的概念.研究了便携式机器人设计、便携式机器人管理系统的体系结构、控制管理模型以及任务的分配管理.在JINI基础上扩展了JINI的服务查找、分发机制.通过综合分析服务提供者状态、用户状态、系统性能以及上下文感知信息,经模糊决策确定是否给用户提供服务.本系统将通过“Pull”方式,或者“Push”方式给用户(或第三方用户)提供所需的网络服务.利用一个应用实例说明系统的应用情况.

摘要：介绍了一项新发明:一种可控的机械式金属压力机。这一机床由一个恒速电机与一个伺服电机联合驱动;具有可控、节能、高速、及精密等优点。因此,极有工业价值。介绍了压力机的机构设计,运动学与逆运动学分析,受力分析,及控制(伺服电机的角位移、角速度和角加速度的控制),并给出仿真结果。

摘要：本文介绍了我们的一项新发明:一种可控的机械式金属压力机.这一机床由一个恒速电机与一个伺服电机联合驱动;具有可控、节能、高速、及精密等优点.因此,极有工业价值.本文介绍了压力机的机构设计,运动学与逆运动学分析,受力分析,及控制(伺服电机的角位移、角速度和角加速度的控制),并给出仿真及实验结果.