摘要：本文研究了一类非线性分布参数系统的有限维变结构控制问题．首先采用Ｇａｌｅｒｋｉｎ近似法给出了系统的有限维近似模型；进而给出了使近似系统具有良好动态品质的有限维变结构控制器的设计方法，最后分析了闭环系统的渐近性态，给出了在近似阶次一定的情况下，原系统具有良好渐近性态的充分条件．

摘要：本文介绍了一个具有三个自由度机器人手臂的继电式控制器的设计方法。通过公式,表达了该机器人手臂的数学模型、继电式控制器和其电气拖动装置的特征。利用VAX11/750计算机进行继电式控制器开关时间的计算,以及手臂移动的模拟。而利用现有的M6800单板机作继电式控制器,对一台试验性机器人手臂进行了实际的控制试验。这台试验性机器人手臂同数学模型机是相似的。这个试验,证实了实际结果同模型机器人的计算结果是相当一致的。

摘要：本文给出了一类受限机器人的迭代学习控制方案，控制器的设计是基于机器人模型的降阶形式．在存在有界未知干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面约束的受限机器人．本文给出的控制方案保证了机器人系统的完全运动跟踪，同时保证了力跟踪误差是有界的，且界的大小是可调节的．

摘要：本文给出了一类受限机器人的一个学习控制方案．学习控制器的设计是基于受限机器人的奇异模型．在存在未知的有界干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面约束的机器人，本文给出的控制方案实现了机器人运动的完全跟踪，保证了力跟踪误差是有界的，并且界的大小是可调节的．

摘要：针对受限机器人模型参数未知的情况,本文给出了一种新的自适应控制方案;(控制器的设计是基于受限机器人的降阶模型);证明了新的控制器一方面保证了运动的完全跟踪,另一方面保证了力跟踪误差是有界的且界的大小是可以调节的。文中还给出了一个仿真例子以验证控制方案的有效性。

摘要：本文提出了一种隐式机器人自适应过动态控制方法，不用估计机械手的参数，而根据不确定性界的函数直接修正反馈增益．对于机器人模型中的不确定性，本文从理论上证明了跟踪误差的终结有界性，该方法具有设计方便，计算量小的优点，仿真结果验证了该方法的有效性．