摘要：对全捷联微小型弹药制导问题做了系统性分析,提出了两级助推分段制导方案;研究了微小型弹药动力学模型,结合微小型弹药的特点建立了其纵向通道模型;分析了全捷联体制下制导信息获取问题,应用角速率解耦方法获取制导信息;结合动力学模型和制导信息编写了仿真程序,应用程序制导与比例导引制导设计了制导方案,完成了全捷联微小型弹药的制导设计。通过数值仿真验证了分段制导方案的可行性,为微小型制导弹药设计提供了理论基础。

摘要：基于数据链通信的人在回路制导模式额外引入了射手动力学而且存在图像信号延时,含有射手动力学的控制回路会对目标在视场(LOS)中的误差角进行跟踪补偿,从而提升图像制导弹药的制导控制性能。为探究射手动力学和图像信号延时对人在回路制导性能的影响,基于真实的图像导引头模型及参数,设计校正网络以满足导引头稳定回路的性能需求;引入两类射手模型,针对射手模型2,优化模型结构并通过贴近真实环境的辨识实验得到动力学参数,弥补了现有建模的不足。基于射手对不同图像信号延时的适应性,对比研究了两类射手模型与不同图像信号延时对导引头控制系统稳定性、快速性和人在回路比例导引制导精度的影响。仿真结果表明:图像信号延时越长,导引头跟踪速度越低、误差角越大,制导系统的收敛时间越长;优化后的射手模型2及其参数辨识更准确地描述了射手的操作行为,对制导系统的影响较低且满足系统性能要求。

摘要：目前单兵使用筒式发射弹药大都基于前置法提高命中概率,依赖于射手对目标运动信息的估计。目标运动信息主要包括目标相对于射手横向运动的角速率和偏航角,以及目标在弹目连线方向(径向)上的速度。据此提出一种利用固定在发射筒上的MIMU实时测量目标运动信息的方案,使用卡尔曼滤波算法去除传感器数据中的噪声,使用等效旋转矢量法进行姿态解算得到姿态角。设计了试验样机,通过试验验证了方案的可行性,试验结果显示,在5°和28°发射角情况下,目标运动横向角速率最大偏差分别为0.0015(°)/s和0.0025(°)/s,从而使得射手能够精确获取目标运动信息,进而提高射击精度并减轻操作负担。

摘要：针对无人车在行驶过程中难以准确识别目标的问题,提出一种基于多尺度特征融合与自注意力机制的SSD目标检测算法。引入注意力机制,在SSD网络的特征提取阶段增加注意力模块ULASM处理有效特征图;设计多尺度特征融合模块,对高层特征图进行反卷积操作,提高特征图的尺寸;将底层特征图与反卷积后的高层特征图融合,丰富其语义信息。在数据集KITTI中测试的结果表明,改进后的算法检测精度提升了3.8%,能有效检测出原算法忽略的目标。

摘要：针对行星探测器进入段着陆过程中存在干扰影响着陆精度的问题,提出一种基于径向基(Radial Basis Function,RBF)神经网络的分数阶滑模控制方法。基于滑模控制设计探测器进入段轨迹跟踪控制方法,引入分数阶微积分缓解滑模控制产生的抖振,利用RBF神经网络对大气密度不确定干扰进行估计补偿,将该方法应用于火星着陆场景仿真。仿真结果表明:该控制方法能够在未知大气密度不确定干扰下,对探测器着陆轨迹进行精确跟踪,使得行星探测器高精度的到达开伞点,实现行星探测器稳定着陆。

摘要：针对GPS最优干扰信号评估方法欠缺的问题,提出了利用接收机误码率判断最优干扰信号的方法;通过对卫星导航接收机工作原理的研究,建立了卫星导航接收机模型;通过接收机不同模块对导航信号处理过程的研究,建立了基于中频信号的误码率模型;利用仿真工具模拟不同干扰信号,研究不同干扰环境下接收机的误码率;通过改变干扰信号功率得到误码率与干信比的关系曲线,比较不同干扰信号同干信比下接收机的误码率,得到最优干扰信号;通过实验验证,在接收机干信比允许范围内,相同干扰信号功率下,伪码相关干扰信号干扰效果最优,为卫星导航信号干扰设备的研发及设计提供了依据。

摘要：针对导弹拦截机动目标有限时间约束问题,在末端制导阶段,考虑自动驾驶仪动态延迟特性建立弹目拦截系统数学模型,对于传统终端滑模导引律存在的奇异问题导致的导弹制导稳定性差等问题,提出了基于改进的扩张状态观测器的新型非奇异终端滑模导引律。该方法能够确保视线(LOS)角速率在有限时间内收敛到零,且在平衡点处快速收敛;为了避免传统的扩张状态观测器(ESO)导致的曲线非光滑情况,通过改进扩张状态观测器准确估计外部扰动,并对系统进行状态补偿。设计地空导弹模型进行仿真验证,结果表明,该方法不但缩短了系统收敛时间,还提高了地空导弹制导精度。

摘要：针对多变量控制系统对扰动敏感的问题,以携带多个配重的四旋翼飞行仿真器为研究平台,分别设计了线性二次型和粒子群优化LQR两种控制系统,模拟实际工作中旋翼机的姿态控制。在MATLAB/Simulink里建立控制系统模型,结合实时控制工具箱进行实验。结果表明,在保证控制系统性能和鲁棒性均较好的情况下,对于常规及突变性干扰,两种控制器均可有效提高多变量控制系统的抗扰能力,且粒子群优化LQR控制比LQR控制响应快、超调小,稳定性高。

摘要：针对目前机械臂的应用存在操作复杂、设计繁琐等不足,设计一套由MCU、加速度计、直流舵机和臂环等构成的同步仿生机械臂。介绍系统总体设计,通过信号转换算法使采集信号转换为驱动舵机转动的PWM控制信号,采用程序消抖算法进行优化,并进行实验验证。结果表明:该仿生机械臂控制灵活,使用简单,成本低廉,可推广应用于仿人手臂运动作业、主从机械臂系统的研究领域。

摘要：金属壳谐振陀螺是利用驻波的进动特性来敏感输入角速率的一种新型壳体振动陀螺,具有结构简单、功耗低、抗冲击性强、稳定性高等优点,可被广泛应用于中低精度角速度测量领域。金属壳谐振陀螺不仅具有传统陀螺的惯性品质,而且具有抗高过载、量程大的特点,这是其他类型陀螺所不具备的。作为金属壳谐振陀螺的核心部件,金属壳谐振子的性能至关重要。结合金属壳谐振陀螺综述了金属壳谐振子的研究进展,从设计思想、理论建模、结构设计、信号处理等方面进行了讨论,并指出了金属壳谐振陀螺及其谐振子的发展趋势。