摘要：为了提高工业机器人轨迹跟踪性能,针对传统控制器存在的启动输出转矩大、误差收敛速度慢和抖振等问题,提出了一种应用于机器人工作空间的基于改进型双幂次指数趋近律的滑模控制律设计方法。在工作空间位置坐标的动力学方程基础上,通过改进指数趋近律的方法,将基于饱和函数的双幂次指数趋近律运用在终端滑模控制器设计中,实现了对工作空间下末端轨迹的直接控制,在Simulink环境下对比分析了两种趋近律设计滑模控制律的控制效果。结果表明:基于该方法所设计的控制器具有良好的鲁棒性和控制精确度,同时有效地削弱了抖振。

摘要：《煤矿机械》杂志是哈尔滨煤矿机械研究所主办的,国内外公开发行的中文核心期刊、中国科技核心期刊,国家A类学术期刊。发行范围主要集中在煤炭、冶金、矿山、工程机械铁路、石油、建筑、通用机械等行业,拥有众多读者,发行量大、覆盖面广,在广大读者及企业中有着重要影响。近年来,《煤矿机械》杂志与多家大型企事业单位开展了深入合作,为数千家企业、公司、院、所发布了产品广告,为宣传、塑造企业形象,建立、扩大、提高企业产品品牌地位,促进销售增加经济效益发挥了重要作用。同时,我们还引入了网络新媒体,建成了煤矿机械网供广大企事业单位及个人查询或发布信息。

摘要：为了获得自主设计挤压式MRE阻尼器的减振效果,搭建实验测试平台,在分别输入不同控制电流(0~2.0 A)和激振频率(90~170 Hz)的条件下,测试和分析该阻尼器的减振性能。结果表明:在共振区域施加控制电流时,该MRE阻尼器能有效降低隔振系数和振动幅值。施加电流时,若激振频率小于共振频率,则整体的隔振系数随着控制电流的增大而减小;若激振频率大于共振频率,则整体的隔振系数随着电流的增大而增大。不施加电流时,随着激振频率的增大,振幅峰值均呈现先增大后减小的趋势,且振幅均有不同程度的降低。该MRE阻尼器在较宽的激振频段内具有较好的磁控性能和移频减振作用。