摘要：编队控制是多机器人协作的最重要的研究领域,提出的机器人控制算法具有鲁棒性是非常必要的。最近很少有提出的鲁棒控制器考虑动力学,而是依靠保守的假设,或基于滑模受到的抖振问题来获得鲁棒性。上述研究不仅考虑运动学和动力学,而且在非完整多移动机器人编队中考虑执行机构的动力学及其不确定性。提出了一个新的鲁棒控制技术,可以有效地处理系统中的未知参数和不确定性,放宽了保守的假设,得出鲁棒控制系统的设计,并进行了数学分析,而且根据李雅普诺夫定理证明系统的稳定性。仿真结果表明,提出的鲁棒控制方法的有效性。

摘要：采用新型的超声波传感器,设计并开发基于ARM9与嵌入式linux为平台的轮式移动机器人平台的下的未知环境的避障导航系统。本文重点介绍该超声波传感器的实现原理以及在机器人平台中的整个软件实现流程以及控制机器人行走的实现方法。

摘要：针对目前农业大棚生产的实际情况,提出一种基于无线Mesh网络智慧农业大棚控制系统。系统采用TI公司的CC2530芯片作为无线ZigBee节点,组成无线Mesh网络,该网络具有自组网、信息监听、等待、低功耗、多节点、数据透传、自找空闲透传路径等特点。系统使用多组低压继电器控制大棚的通风窗、遮光帘、保温帘、滴灌、补光器。控制系统可以进行算法设计,参数设计及手动和自动切换。系统通过人机界面设置的参数,算法及各种状态,主控器将其储存在自身的E2PROM中。主控制器通过数据比较与算法计算,通过无线网络透传给路由器,控制通风窗、遮光帘、保温帘、滴灌、补光器,实现农业大棚现代化的数字化管理功能。

摘要：提出了一种机构简单、高效安全的码垛控制单元的设计方法,采用多种检测元件,基于PLC控制技术、变频器技术等多种优良控制技术,并采用了先进的触摸屏技术,完全满足了全自动包装码垛系统对码垛控制系统的控制要求。同时,简单介绍了全自动包装码垛系统的整机特点,详述了码垛控制系统的组成结构、控制流程和界面设计。本设计系统机组传动性能优良、响应速度快、操作效率提高,并达到了节能、降耗、增效的目的。

摘要：网络流量具有分形特性,用线性方法来预测非线性的网络流量,预测精度不高。为了提高测性能,提出了网络流量的非线性多步预测问题,利用一种结合分形神经网络、强化学习的非线性多步预测方法,用多重分形性质将网络流量序列分解为短相关序列,设计了一种强化学习神经网络(MRLA)流量预测模型,利用强化学习的Q算法训练BP神经网络,预测尺度系数、计算权值,最后构建MRLA网络进行仿真,预测网络流量。实验分析显示,相对MMLP网络,新预测方法具较好的多步预测性能。

摘要：本文总结了基于S3C44B0X芯片的Bootloader代码设计的一般流程,具体说明了Bootloader完成的主要任务,实现方法和地址重映射的概念;给出了S3C44B0X在基于uCLinux操作系统的嵌入式应用中,Bootloader的引导过程及关键技术和代码,有着很好的借鉴价值。

摘要：针对含有驱动器动力学的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,以驱动器电压作为控制输入,提出了一种新型非完整移动机器人自适应模糊神经滑模控制算法,采用自适应动态递归模糊神经网络在线估计由于参数不确定和外加干扰而引起的未知时变函数,减小了不确定性的估计误差;结合自适应鲁棒控制器,不但克服了移动机器人所受的参数与非参数的多不确定性问题,同时也确保了机器人对指定轨迹的跟踪;基于Lyapunov方法进行了参数自适应律设计和系统稳定性分析,保证了控制系统跟踪误差的收敛性,仿真结果表明了该方法的有效性。

摘要：访问控制列表(ACL)包过滤和网络地址转换(NAT)是最基本的网络安全技术,广泛应用到各种园区网络环境中。为了提高学生对ACL和NAT技术的理解和应用能力,在实验教学过程中设计了本实验,即以一个中小型公司网络为背景,分析网络功能,采用H3C模拟器LITO1.4.4设计组网拓扑,实现设备配置、验证。通过实验操作,学生不仅掌握了ACL和NAT在网络安全控制中的综合应用,也进一步理解了rip路由协议、静态路由、PPP CHAP等知识,实现了良好的教学效果。

摘要：提出了一种安全、高效的全自动化肥包装码垛机包装控制单元的设计方法,采用PLC控制技术、变频器技术、多种检测元件和触摸式人机界面等优良控制技术与控制元件,实现全自动包装码垛机对包装控制单元的控制要求。详细论述了系统主要特点、工作原理及控制过程,经过安装调试,本包装控制单元工作性能良好,故障率低,完全满足了全自动化肥包装码垛机对其包装控制单元的要求。

摘要：提出了一种结构简单、易于实现、高效的基于RFID技术的生猪行为自动监测系统的设计方法,采用嵌入式系统技术和射频身份识别技术,实现对生猪饲养过程中对其进食行为等的有效监测。同时,说明了系统的硬件组成和相关芯片选型,并介绍了系统软件流程方案。经过测试,该方案合理、有效,且系统易于实现,价格低廉,适用于大型或中型生猪饲养基地使用。