摘要：机构的尺度综合问题是机构学中的经典问题,为了建立起一套相对系统完整的、设计透明度高、应用简便的空间连杆机构尺度综合的几何流程,从空间连杆机构的运动几何学原理出发,以连杆机构中的浮动构件作为研究对象,将其简化为构件上的一条定直线,并将该条直线假想为导向构件,研究其在有限分离位置情况下的运动几何学特征,建立相应的空间运动几何学模型,实现空间运动学问题向空间几何学问题的转化。在此基础上,根据直线所占据的空间位置数不同,将直线多位置数问题拆解为多个少位置数问题的组合,进一步研究所提取几何特征之间的几何关联性,结合二平面投影系统,在明确了投影变换主投影方向的前提下,将几何学问题由空间向平面转化,并在平面系统中构建出相应的线导引模型。最后,根据机构的传动任务,结合运动反转理论,将空间机构的传动任务转化为线导引模型的求解问题,拟定出一套行之有效的空间连杆机构尺度综合方法。最终,以空间RSSR传动机构5位置函数综合问题为例,利用空间连杆机构尺度综合的几何流程,得到了满足精确5位置函数传递关系的RSSR机构的解。综合算例的结果进一步验证了该综合理论体系的有效性及实用性。同时,该方法不局限于输入、输出运动规律为转动–转动传动机构的尺度综合,也可对转动–移动、转动–平面运动、转动–空间运动的传动机构进行机构尺度求解。

摘要：叶片式磁流变液缓速器是利用磁流变液在磁场作用下表现出高粘度、低流动性的牛顿流体特性而设计出的一种汽车缓速装置。该装置可以实现汽车缓速及辅助制动,可以解决汽车因频繁制动或长时间制动而带来的摩擦片损耗,提高摩擦片的使用寿命及行驶安全性。本文将从理论分析、结构设计、实验测试等方面开展研究工作,利用SC-810电机测试与分析系统进行分析测试,进而分析该缓速器在不同磁场强度下的缓速效果,讨论该型缓速器在汽车上的应用前景。

摘要：针对一类严格反馈形式的单输入单输出时滞系统,研究在全状态约束下的输出反馈控制.首先,设计状态观测器估计不可测量的状态;其次,利用RBF神经网络逼近未知的非线性函数,利用障碍Lyapunov函数确保全状态约束及Lyapunov-Krasovskii方法消除时滞对系统的影响;最后,设计输出反馈控制器,并且有更少的更新参数减少了计算负荷.所设计的控制器可以保证闭环系统中所有信号半全局一致最终有界,信号误差收敛到小的领域内.仿真例子进一步验证了所提出方法的有效性.

摘要：针对一类具有未知控制方向的随机时滞系统设计自适应神经输出反馈控制器.首先,利用状态观测器估计不可测量的系统状态;其次,选择合适的Lyapunov-Krasovskii函数消除未知延迟项对系统的影响,利用Nussbaum-type函数处理系统的未知控制方向问题,通过神经网络逼近未知的非线性函数,以及用动态表面控制(DSC)解决控制器设计中出现的复杂性问题;最后,通过Lyapunov稳定性理论,构造一个鲁棒自适应神经网络输出反馈控制器,可以保证闭环系统中所有信号在二阶或四阶矩意义下一致最终有界,跟踪误差能收敛到零值小的领域内.仿真实例验证了所提出方法的有效性.

摘要：针对一类单输入单输出的严格反馈时滞系统研究跟踪控制问题。该控制系统包含不确定项、输出约束、未知死区特性和未知时间延迟。首先,设计一个状态观测器来估计无法测量的系统状态;其次,利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络去逼近未知的系统内部动态;同时,利用障碍李雅普诺夫(Lyapunov)函数确保输出约束及Lyapunov-Krasovskii方法消除时滞项对系统的影响;最后,基于Lyapunov稳定性理论,构造一个鲁棒自适应神经网络输出反馈控制器,并且克服了过参数问题。结果显示,设计的神经网络输出反馈控制器可以保证闭环系统中的所有信号都是半全局最终一致有界的,跟踪误差能收敛到零值小的领域内。文中通过两个例子进一步验证了提出方法的有效性。

摘要：针对焊接稳定性定量评定困难的特点,提出了一种基于电流样本熵的焊接稳定性评定方法.随着电信号稳定性降低,样本熵均值变大,样本熵标准差也变大,选用样本熵的均值与标准差的乘积来量化焊接稳定性.讨论了嵌入维数、给定阈值和样本长度对样本熵的影响,对于研究的脉冲MIG焊电流信号,当m=2,r=0.08,N=2000时,样本熵分布合理,计算所耗时间较小.最后做了三组脉冲MIG焊对比试验.结果表明,通过样本熵的均值与标准差的乘积评定的焊接稳定性与实际焊缝质量效果吻合;在相同给定电流下,样本熵的均值与标准差的乘积越大,焊接稳定性越差.

摘要：针对AA6061铝合金材料双脉冲熔化极气体保护焊,研究了强弱脉冲个数比率的影响.利用小波分析仪采集焊接电参数,分析了电流波形图、U-I图、电流电压概率密度分布图,并且进行了显微维氏硬度测量.结果表明,不同强弱脉冲个数比率形成的焊缝是比较均匀的,但随着比率的增大,成形效果变差,焊缝上有明显的飞溅颗粒;余高与强弱脉冲个数比率成反比,熔宽与之成正比;随着强弱脉冲个数比率的增加,焊接的稳定性较好,但有下降的趋势;不同的强弱脉冲个数比率下得到的焊缝硬度差别不大且分布较均匀.

摘要：针对具有不确定性的机械手轨迹跟踪控制问题,提出一种自适应二阶终端滑模控制器设计方法。设计一类非线性不确定系统的自适应二阶终端滑模算法,使得不连续符号函数包含在控制微分项,实际控制作用连续;采用自适应律克服不确定性上界未知问题,基于Lyapunov方法证明系统稳定性;针对机械手轨迹跟踪问题,基于所提出控制方法设计机械手自适应终端滑模控制方案;通过对双关节机械手轨迹跟踪仿真研究,验证所提出控制策略的有效性。

摘要：将视觉传感器集成到移动机械臂上构成眼在手上构型的视觉伺服系统是服务机器人实现物品抓取与搬运操作的一种有效方法,但存在手眼关系标定算法复杂非线性,以及难以处理移动机械臂的非完整性约束等难题。为了克服以上难题,首先将移动机械臂抽象为一个广义机械臂,对其进行运动学建模,并求出其运动学解析逆解;然后提出一种全新的线性主动视觉摄像机标定方法对手眼关系进行标定;最后设计包含眼注视逼近和look-thendoing开环抓取的视觉伺服切换控制律来控制移动机械臂实现家庭物品的抓取操作。仿真及试验结果表明,该线性手眼关系标定法易于实现,且具有极高的标定精度,同时设计的视觉伺服切换控制律能够有效克服移动机械臂的非完整性约束带来的控制困难。

摘要：本文基于成组技术的零件编码,利用Pro/E标准件库建模技术结合其二次开发工具,建立了组合夹具的三维标准库模型,该技术为夹具设计提供方便的同时也为与CAPP等系统的集成提供了数据来源。