摘要：研究了具有内部不确定性和外部干扰的扑翼微型飞行器的姿态和位置跟踪控制问题。利用神经网络对扑翼微型飞行器数学模型中复杂非线性和不确定性进行逼近估计,同时对于外部扰动,采用自适应技术来处理干扰对系统的影响。基于反步递推框架,引入一阶滤波器,设计了动态表面控制器,克服了传统反步递推设计中“微分爆炸”的局限性。进一步,利用Lyapunov稳定理论证明了扑翼飞行器姿态和位置闭环系统的稳定性和所有状态变量的半全局一致最终有界性。结果表明,所提控制器不仅能够使稳态误差更好地收敛,而且还提高了收敛速度。仿真结果验证了所提控制方法能够有效地处理不确定性和外部干扰,且能够很好地跟踪期望轨迹。

摘要：球形电动机是一种具有球体结构的新型电动机,可单机实现在三维空间内的多自由度运动,且适合应用于人工智能及姿态控制系统动量球等相关领域,得到了各国学者的广泛关注与研究。球形电动机拓展了转子运动范围,是电动机行业未来的一个重要发展方向。与传统单自由度电动机相比,球形电动机结构较为复杂,且运动模式较为特殊,因此,对球形电动机的分析研究有别于传统单自由度电动机。该文整理各国学者对球形电动机的研究工作,总结归纳球形电动机的概念及发展历程,对比研究球形电动机不同的工作原理、拓扑结构及设计优化方法,探讨球形电动机的性能、转子位置检测方法、控制方法、转子支撑方式、应用场合及关键技术,最后总结球形电动机的未来发展趋势。

摘要：通过调研国内外电力机器人研究现状及发展趋势,以实现电网变电站中高压开关柜的无人化检修功能为目标,研发了一套集运维、试验、应急于一体的智能检修机器人。首先分析了高压开关柜例行检修的作业特征,其次研究了智能检修机器人开发的关键技术,设计了机器人的功能架构、机械结构和智能云管理系统,最后以手车式断路器检修为典型案例,介绍了机器人检修的具体工作模型及执行步骤。

摘要：基于摩擦发电和电磁感应发电原理,利用磁性液体同时作为摩擦层和磁体,文中提出一种将低频振动能转化为电能输出的磁性液体摩擦-电磁复合发电机。理论分析磁场作用下复合振动能量收集系统不同工作模块的动力学特性和力电耦合机制,借助有限元仿真软件建立复合能量收集系统磁场、电场、流体场和输出电动势的多场耦合仿真模型,设计低频正弦激励下复合能量收集系统输出电能实验测试平台,探究外部激振频率和外磁场强度等因素对电能输出特性的影响。实验结果表明,所提磁性液体摩擦-电磁复合能量收集器可以在低频环境中将振动能量有效转换为电能。

摘要：为增强光电子技术实验实践教学效果、激发学生的实践教学兴趣、解决传统光电子技术实验室受限于设备数量与场地等问题,文章搭建了光电子技术虚拟仿真实验系统。该系统科学地设置了虚拟仿真实验流程,利用3Dmax及Unity3D等建模软件构建了三维实验空间与光电实验仪器模型,并进行了界面和动画设计。在教学实践过程中,该系统不仅能很好地激发学生的学习热情,使其全面直观地掌握光电子技术实验的实验原理和实验技巧,而且能有效培养学生分析和解决实验问题的能力,为他们以后的学习和工作奠定了实践基础。

摘要：为了最大程度延长并保持甜加糯型鲜食玉米的营养成分和口感,对玉米加工工艺进行研究。首先,确定了需要保留玉米内部2~4片苞叶的加工要求;其次,以冀糯173甜加糯型鲜食玉米为研究对象,掌握了鲜食玉米苞叶包覆状态及其在穗柄上的生长分布规律,提出了先定位切割再利用内外层苞叶附着力的差异去除外层苞叶的加工工艺;然后,在开展鲜食玉米外部形态尺寸测量实验的基础上,设计了一种环状定位结构,并搭建了去苞叶设备;最后,通过合理留层试验对所提出的加工工艺进行了验证。结果表明:先经定位环定位切割穗柄,再经去苞叶设备处理的玉米能够苞叶合理留层2~4片,定位环参数为大内径53 mm、小内径41 mm、接触区8 mm、保护区2 mm、厚度2.5 mm。先定位切割再去除外层苞叶的加工工艺合理可行,能够实现甜加糯型鲜食玉米合理保留内层苞叶的加工目标。鲜食玉米留层加工工艺可为甜加糯型鲜食玉米留层加工生产线的设计和改进提供参考。

摘要：文章针对课程思政在机织学教学中的建设与融入进行了探讨。确定了机织学课程思政的建设目标,对机织学课程思政的元素进行挖掘与梳理,形成系列思政模块,并将课程内容体系按照专业知识传授模块、思政融合模块进行重组,形成对标目标的课程教学大纲和教案。最后采用案例式、“互联网+”和随机渗透的教学手段将思政元素有效融入课程的教学实践中,旨在达成全方位育人的目的。

摘要：介绍了一种用于测量气敏元件参数的虚拟仪器测试系统 ,具体内容包括信号调理模块设计 ,基于 ISA总线数据采集卡及其驱动程序的设计 ,高度交互的虚拟软面板和数据处理软件的设计 ,并给出了设计中的关键技术 .用虚拟仪器组建的气敏元件测试系统具有很高的性能价格比 ,不仅可为生产厂家提供理想的测试工具 ,而且可为开展气敏元件的进一步研究和应用提供有效的手段 .

摘要：为了解决机械摩擦导致的针织物表面光洁度和成品外观差的问题,采用酸性纤维素酶对靛蓝针织牛仔面料进行处理,对正交设计试验方案处理后的织物毛羽分布情况、织物顶破强力、失重率等性能指标进行测试。试验结果表明:在毛羽长度0~0.2 mm、0.2~0.4 mm、0.4~0.6 mm 3个范围测试中,织物毛羽指数最小、表面最光洁的处理工艺为:处理温度50℃,酸性纤维素酶质量浓度1.8 g/L,pH值为4,处理时间60 min。影响顶破强力的因素主次排列为:pH值>酸性纤维素酶质量浓度>处理温度>处理时间,顶破强力损失最小的方案为:处理温度40℃,酸性纤维素酶质量浓度1.2 g/L,pH值为5,处理时间60 min。在平磨试验中,处理温度对织物质量损失影响最大,最优方案为:处理温度50℃,酸性纤维素酶质量浓度1.2 g/L,pH值为6,处理时间30 min。

摘要：随着科学技术的迅猛发展,仪器分析逐渐成为现代科学研究的重要手段和工具。对于纺织类专业研究生而言,熟练掌握专业相关现代仪器分析方法尤为重要。在《现代仪器分析》开课之前,学生已经完成《有机化合物结构分析》课程的学习,掌握了紫外光谱、红外光谱、核磁共振、质谱等分析方法。结合上述基础以及现代纺织及染整工程专业的主流研究方向,本课程基于OBE教学理念,通过6E模式对《现代仪器分析》中色谱分析、电镜分析、X射线衍射、X射线光电子能谱以及热分析的教学内容进行设计,培养学生利用各种仪器分析手段解决专业科学及工程问题的能力,提高学生的综合素质,为后续科学研究打下良好的基础。