摘要：针对支撑相期间下肢助力外骨骼机器人阻抗控制拟人性、柔顺性不足的问题,开展基于人体运动能力的下肢外骨骼支撑相阻抗自调整控制方法研究。通过下肢刚度特性试验测定支撑相不同阶段人体的刚度特性,分析了外骨骼阻抗与驱动器阻抗之间的非线性变化规律;设计了一种基于人体运动能力的外骨骼支撑相阻抗自调整控制系统,通过重力补偿和系统摩擦力辨识确保阻抗自调整的准确实施,并进行了仿真与试验验证。结果表明:阻抗自调整控制方法能够确保外骨骼较好地跟随预设位移曲线,满足支撑相外骨骼不同阶段的柔顺需求;所得成果可为改善外骨骼行走人机耦合性、研究完整行走步态外骨骼柔顺控制提供支撑。

摘要：横电磁波(TEM)小室是一种常用的电磁场发生装置。文中设计了一种脉冲场探头校准用的两端呈锥形过渡段、外导体两侧开放式的TEM小室。通过分析被校准电场传感器探头尺寸、TEM小室特性阻抗等需求,优化设计了TEM小室的高度和宽度。通过频谱分析计算电磁脉冲能量占比的频率分布,确定TEM小室的频率需求,并分析了在0 MHz~300 MHz频率范围内TEM小室的电压驻波比和S参数,以及场分布的均匀性和场波形。通过试验验证,证实了所设计的TEM小室反射小于-17 dB,插入损耗小于1 dB,加载脉冲源后场波形满足脉冲场探头校准的需求。

摘要：针对部分通用指挥车制约指挥效能的突出问题,本文以任务需求和系统性能为出发点,从总体构造、舱内布局、系统运行等方面提出了一种方舱车的设计思路和方法。试验验证其具有实用性和可靠性,能为指挥作业系统研制提供参考。

摘要：采用激光测距和单片机控制技术设计了一种火炮击针突出量自动测量方法,可在不提出闩体的条件下就能定量测出火炮击针突出量,解决了火炮击针突出量定性传统检测方法在实际应用中存在的操作难度大、检测精度低等问题。该方法采取二维扫描式测量的方式避免了轴线对中误差带来的影响,对采集数据进行中位值平均滤波,确保了测量的重复精度,采用分段线性插值的方法自动校正了单片机在转换传感器采集数据时的非线性误差。