摘要：针对具有模型不确定性和输入饱和的欠驱动自主水下航行器(AUV),提出一种基于改进反步法的简单实用三维空间曲线路径跟踪鲁棒控制器。在Serret-Frenet坐标系下建立了空间曲线路径跟踪误差模型,结合视线角制导和虚拟向导法,设计了基于李雅普诺夫理论和改进反步法的运动学和动力学控制器。不同于传统的积分器反步法,该方法在控制器设计中采用跟踪误差的积分来增加控制器的鲁棒性,不会增加系统的状态变量和计算量;针对设计的运动学控制器存在非因果现象的问题,借助动力学模型求解出运动学控制器表达式;针对传统反步法存在的"微分爆炸"现象及动力学控制器过于复杂的问题,采用非线性跟踪微分器对控制器进行简化。仿真结果表明:采用所设计的基于改进反步法的控制器能够实现欠驱动AUV在模型参数不确定性和输入饱和作用下的三维空间曲线路径跟踪控制,控制精度和鲁棒性明显优于常规反步法。

摘要：火箭炮闭锁力是阻止火箭弹脱落和影响火箭弹发射的重要参数。考虑到目前对于闭锁力特性研究较少,有必要对闭锁机构进行研究。基于理论力学推导出闭锁力的计算公式和临界位置的平衡方程,求解出闭锁力在不同闭锁体倾斜角和摩擦系数时变化曲线,并采用软件仿真和试验实测进行分析。通过理论计算、仿真计算和试验测试互相验证,给出了一套完善的闭锁机构设计方法,为火箭炮闭锁机构设计提供参考。

摘要：采用氯磺化聚乙烯（ＣＳＭ－４５）作主体材料，并用８～１２份（重量份，下同）低门尼粘度的ＥＰＤＭＤＸ－０２和２０～２５份乙烯／醋酸乙烯（ＥＶＡ）；分别用硬脂酸锌处理的煅烧陶土和氢氧化铝作填充补强剂和阻燃剂；ＤＰＴＴ／ＨＶＡ－２作共硫化剂制作电缆护套。成品电缆具有良好的机械性能及低烟低酸性。

摘要：设计并实现了一种基于STM32嵌入式系统的深海垂直剖面潜标的控制系统,通过合理的功能分配、可靠的硬件设计和高效的软件实现,使整个控制系统具有低功耗、高可靠的特点。实验数据表明,该控制系统实现了对潜标的自动下潜、定点测量、应急上浮等状态控制,完成了对深海垂直剖面海洋要素的实时监测。

摘要：本文结合软件工程原理和Ada的设计思想,详细介绍了神图软件开发环境中的“无”头文件的程序设计技巧,杜绝了由头文件所致的系统隐患多、软件开发效率低下等问题。

摘要：随着嵌入式电子产品越来越多的应用,实时性操作系统VxWorks得到广泛应用,而定时器正是实时性操作系统中不可或缺的重要组件。文章以VxWorks实时性操作系统中的看门狗机制为基础,提出了一种通用性强、效率高并且使用简单的共享看门狗定时机制。

摘要：由于RAM器件的易失性,使得在单片机引信的设计中,如何有效地解决好大量动态数据的掉电存贮成为一个重要的问题。本文根据计算机原理,从单片机引信的具体电路设计出发,通过分析MCS—51单片机和2864E^2PROM芯片的读,写时序及控制逻辑关系,提出了一种采用2864芯片与控制逻辑和程序相结合,使单片机引信在接收到装定信息后,即使长期掉电也能保存的具体方法。

摘要：针对我国目前绝大多数中、小城市生活垃圾热值低,且在短期内很难较好实现源头分类收集的现状,以立式炉床为基础,采用层状燃烧方式,研制出一种具有燃烧连续可控等特点的新型垃圾焚烧炉.设计上采用分层处理烟气技术,同时具备了流化床燃烧技术和旋转燃烧技术的主要特点,并在结构上有所创新.阐述了关键部件的设计要点,并进行了样机试验数据分析.试验结果表明,该炉燃烧效率较高,实用效果好.

摘要：为了研究在低温寒冷工作条件下单兵火箭发射过程中声、光、焰、烟等缺陷的抑制方法,设计了将防冻液柱放置在发射筒尾管中作为平衡体的实验方案。实验中采用高速摄影系统观察了超声速燃气射流驱动防冻液柱在大气环境中的扩散过程,并利用压电式传感器测得了发射筒周围的冲击波超压值,对比了燃气驱动防冻液柱和液体水柱两种状态下射流流场的测试结果。实验结果表明,由于液体柱的阻碍作用,射流流场发展初期的径向发展速度相比于轴向发展速度更快。随着射流流场的逐渐发展,出现了Kelvin-Helmholtz不稳定效应。以防冻液柱为平衡体时,弹丸所获初速更高,由于防冻液气化潜热较高,相比于液体水气化时吸收了更多的燃气能量,降低了射流特征参数。通过与以液体水柱为平衡体的射流流场对比,发现以防冻液柱为平衡体时整个测点区域的噪声声压级峰值均有所降低,声压级降低了1.5~3.5d B,验证了此方案的可行性。

摘要：基于板壳理论，用有限元法对非圆柱壳体静动力特性进行了分析，比较了不同结构形式和结构参数的非圆柱壳的应力分布和承载能力；对圆柱壳部分提供了解析式；为便于工程设计使用，探讨了简便算法，并比较了三种算法的结果；通过模型实验，进一步验证了理论分析的可靠性．