摘要：根据沿着重复轴的一种新动态 linearization 技术，双阶段的最佳的反复的学习控制为非线性、非仿射的分离时间的系统被介绍。双阶段显示二个最佳的学习阶段分别地被设计反复地改进控制输入顺序和学习获得。主要特征是控制器设计和集中分析仅仅取决于动态系统的 I/O 数据。换句话说，没有知道系统的任何另外的知识，我们能容易选择控制参数。模拟学习沿着重复轴说明介绍方法的几何集中，在哪个马路的一个例子控制为它的内在的工程重要性是引人注目的交通反复的学习。

摘要：这份报纸为反复的学习控制(ILC ) 论述一种新反馈前馈控制配置与反馈设计，它由反馈和一个前馈控制部件组成。反馈积分控制器稳定系统，并且在操作，和前馈控制 ILC 期间起主导的作用补偿可重复的非线性 / 未知的变化时间的动力学和骚乱，从而提高性能独自由反馈控制完成了。作为这控制策略的最有利的点，没有作努力到前馈控制 / 反馈获得的 reconfigurate 或重新调律，前馈控制 ILC 和反馈控制能独立地或联合工作。与严密分析，建议学习控制计划沿着重复轴保证 asymptotic 得到集中。