摘要：This paper discusses the model-based predictive controller design of networked nonlinear systems with communica- tion delay and data loss. Based on the analysis of the closed-loop networked predictive control systems, the model-based networked predictive control strategy can compensate for communication delay and data loss in an active way. The designed model-based predictive controller can also guarantee the stability of the closed-loop networked system. The simulation re- suits demonstrate the feasibility and efficacy of the proposed model-based predictive controller design scheme.

摘要：这份报纸与交换拓扑学和变化时间的延期为联网的非线性的多代理人系统的一个类学习输出同步问题。同步产量，一个领导人被介绍其到追随者的连接基于模型与时间，和一个新奇数据驱动的一致协议变化免费适应控制被建议，在每个追随者的引用输入被设计是的地方，附近的代理人的变化时间的一般水准输出。两盒子领导人什么时候另外与规定参考书输入和盒子，被考虑。建议协议允许变化时间的延期，切换的拓扑学，并且不含蓄地或明确地使用代理人结构或动力学信息。足够的条件被导出保证为一致集中的靠近环的稳定性，和条件被获得，在仅仅一棵联合跨越树被要求的地方。数字模拟和实际实验被进行表明建议协议的有效性。

摘要：与 non-holonomic 限制为联网的平面多代理人系统追踪控制问题的时间变体一致在这份报纸被调查。在追踪问题的时间变体一致，一个领导人代理人被期望同时，追踪需要的引用输入追随者代理人被期望维持时间变体形成。解决与 non-holonomic 限制追踪平面多代理人系统的问题的时间变体一致，追踪控制策略的时间变体一致根据单向性的拓扑学结构被设计。这份报纸的主要贡献之一是与 non-holonomic 限制为平面多代理人系统的一般时间变体形成追踪协议的时间变体一致，这份报纸的另外的主要贡献是活跃预兆的控制策略，在代理人的预言活跃地被产生的地方，以便计算效率比被动途径被改进。建议控制策略被 wheeled 的变化时间的形成的二种类型验证活动机器人，和试验性的结果证明建议控制策略为在本地、世界范围的联网的环境与 non-holonomic 限制追踪平面多代理人系统的问题的一般时间变体一致是有效的。

摘要：这份报纸用预兆的控制策略涉及设计，分析和联网的控制系统的即时实现。联网的控制系统的特征的分析被详细说明，它证明一个联网的控制系统与常规控制系统不同。完成靠近环的联网的控制系统的需要的性能，联网的预兆的控制计划被介绍。设计，稳定性分析和联网的预兆的控制系统的即时实现被学习。它被联网的预兆的控制计划能补偿随机的网络通讯延期和数据退学学生的模拟和实际实验说明，完成需要的控制性能并且有好靠近环的稳定性。

摘要：近年来,一种新型的欠驱动绳索桁架式机械臂(UCTM)因适用于航空航天应用而引发了关注。然而,无重力平面欠驱动机械臂的轨迹跟踪控制问题是一个很大的挑战,因为该系统包含二阶非完整约束,大多数经典控制方法不适用于此类系统。此外,类桁架结构的复杂性导致动力学建模和控制器设计过程中产生计算复杂性和高度非线性的巨大困难。因此,解决这些困难对于UCTM未来的应用至关重要。针对上述问题,本文提出了一种UCTM的动力学模型建立方法和基于部分反馈线性化(PFL)的轨迹跟踪控制方法,通过跟踪给定的关节角轨迹,实现UCTM从初始位置到期望位置的控制目标。动力学建模过程中提出了一种模型等效方法,使UCTM与三连杆机械手在动力学行为上等效。提出了拉格朗日方程与复向量法相结合的方法,简化了推导过程。依据已建立的动力学模型,提出一种坐标变换方法,将控制力矩阵转化为欠驱动系统的常规形式,从而将控制力从未驱动项中分离出来,使其适用于PFL方法。然后,将PFL方法与线性二次型调节(LQR)控制方法相结合设计轨迹跟踪控制器,实现关节角跟踪给定期望轨迹的目标。仿真实验验证了所提方法的正确性和有效性。