摘要：研究目的:轮式机器人广泛应用于自主移动机器人研究。已有文献大多数将机器人抽象成具备非完整约束的机械模型,这一假设条件仅在机器人低速运动时成立。本文考虑四轮机器人,同时考虑其纵向和侧向滑动控制,与实际情况更贴近。创新要点:针对轮式移动机器人模型,同时考虑纵向和侧向滑动分量。研究方法:设计纵向滑行控制策略(图1)。改变自然频率(图4)、阻尼和质量(图5)、轮子半径(图6)分别测试控制器响应,最终获取最优控制参数(表2)。重要结论:仿真结果验证所提控制策略的有效性。通过测试选择合适参数使控制器实现快速平滑响应。所设计的控制器对轮子滑动扰动不作限制性假设,即可实现误差指数收敛。

摘要：推迟的很少层的热传导六角形的硼氮化物(h-BN ) 表试验性地用一个 noncontact micro-Raman 光谱学方法被调查。为单层(1L ) 的一阶的温度系数， bilayer (2L ) 并且九层(9L ) h-BN 表被测量是(当时， electrospinning 准备的 3.41 xide nanofibers 被期望减少了热电导率与体积样品相比。自从它包含复杂样品准备方法，热电导率正在质问的 nanofibers 的大小。在这个工作，我们在场对单个 nanofiber 的热电导率的大小合适的一个新奇方法。一 microelectro 机械(MEMS ) 设备被设计了并且制作了在单个 nanofiber 上执行热传导性大小。一个特殊 Si 模板被设计收集并且转单个 nanofibers 到 MEMS 设备名上吗？

摘要：目的:探讨遗传算法的局限性和实用性,并分析基于相互作用产生的上位效应对遗传算法可靠性的影响。创新点:1.指出遗传算法缺陷的根源;2.基于测试样本函数定义目标函数,以判断遗传算法的适用性。方法:1.基于非上位效应函数(表1)和上位效应函数(表2),以及非上位效应函数F4和上位效应函数F6的结构图来验证遗传算法可靠性;2.通过计算样本函数(公式(1))和遗传算法流程(图3)表达遗传算法的工作原理。3.利用克洛弗函数(公式(2))和计算不同结构角下的函数分布(图4),进一步判断匹配度(表3)和计算效率(表4);定义新的目标函数(公式(9))和一组新的变量(公式(10))来实现变量相关性解离。结论:1.对当前遗传算法存在的不足给出了独到见解,并认为正定性的假设并非可以保证遗传算法实际的有效性和优化性。2.定义成本代价函数用以判断遗传算法可靠性,并分别考虑上位性和非上位性效应两种情形。当成本代价函数在非上位性效应下时,遗传算法是有效的;否则,可以把N维函数降级为N个一维函数,从而采用更简单的算法来判断。基于一些通用的基准,进一步设计三类样本函数来证实以上判断,且这些样本函数适合于上位性效应情形和非上位效应情形。3.遗传算法的瓶颈在于主算子和相干匹配性;可以通过破坏某些结构来实现变量关系的解离,从而抑制相干匹配性对遗传算法的影响。希望相关读者在处理实际优化问题时能验证作者关于上位效应的定性结论,并给出更可靠的方法来表征这种效应。

摘要：目的:通过开展胃肠道远端释放药物的研究,以增加对肠道健康和发病机制的理解。创新点:本研究选择了13C醋酸钠作为同位素探针,通过收集和分析呼吸中的13CO2来非侵入测量其在小肠吸收的情况。这将提供胃排空率的信息及释放和吸收位点的指标。方法:在一系列体外和体内的猪实验中,评估了EUDRAGITL100-55和DRcaps两种胶囊的肠溶保护特性。结论:包覆有EUDRAGITL100-55的DRcaps具有增强的肠溶保护性能,特别是在体内。本研究增加了对猪胃排空的了解,同时也开始设计用于递送酸度敏感大分子到小肠的简易且廉价的肠溶胶囊。

摘要：近年来,基于磁共振和近场耦合的非辐射无线能量传输技术已被广泛应用.然而,由于传输效率和功率随着距离增加而大幅降低,基于双谐振器的无线能量传输系统仅适用于中短距离应用.基于多中继谐振器的无线能量传输系统可克服该问题,然而该复杂系统对微扰和缺陷极为敏感.针对上述问题,本文实验验证了稳健性拓扑无线能量传输.电磁能量可通过位于一维无线电波拓扑绝缘体两端的拓扑边界态之间的近场耦合高效传递.该结构可等效为具有复边界电势的宇称-时间对称的Su-Schrieffer-Heeger链.此外,所设计的线圈结构可抑制不相邻线圈之间非必要的交叉耦合.该工作理论和实验上验证了即使存在微扰的情况下,该系统仍可在拓扑边界态的奇异点附近保持极高的能量传输效率.该工作将拓扑电磁材料、非厄米物理和无线能量传输技术三者结合,为未来电子、交通运输和工业中的长距离无线传输提供稳定、高效的平台.