摘要：在这份报纸， PID ( proportional-integral-derivative )控制器将被设计为联合多代理人系统的一个班解决追踪的问题，在每个代理人被秒顺序描述的地方高度维的非线性的不明确的动态系统，它仅仅存取它的自己的追踪的错误信息并且不需要与其它一起交流。这份报纸将显示出那 3-dimensional 歧管能基于系统的 Lipschitz 常数的信息被构造非线性的动力学，以便每当每个 PID 控制器的三个参数被选择从时歧管，整个多代理人系统能全球性被稳定，每个代理人的追踪的错误 asymptotically 来临到零。为联合一阶的多代理人的一个类非线性的不明确的系统，一个 PI 控制器将被设计稳定整个系统。

摘要：这份报纸在交换在哪儿的拓扑学下面考虑一组动人的僵硬身体的姿势同步问题每拓扑学的居住时间可以没有非零更低的界限。作者介绍一个平均居住时间条件描绘图在被连接的时间间隔的长度。由设计尖速度和线性速度的分布式的控制法律，有交换拓扑学的多重僵硬身体的靠近环的动力学能被变换成一个混合动态系统。作者采用 Lyapunov 稳定性定理，并且证明姿势同步能在平均居住时间条件下面被到达。而且，作者在一个类似的平均居住时间条件下面调查领导人追随者模型的姿势同步问题。模拟例子被给说明结果。